Acertijo: Elegir una puerta

Poco tengo que contar hoy sobre ganar dinero. Me han enviado un acertijo por e-mail, a ver si me ayudáis a resolverlo:

Un prisionero está encerrado en una celda. La celda tiene dos puertas, una conduce a la muerte y la otra a la libertad. Cada puerta está custodiada por un vigilante, el prisionero sabe que uno de ellos siempre dice la verdad, y el otro siempre miente. Para elegir la puerta por la que pasará sólo puede hacer una pregunta a uno de los vigilantes. ¿Cómo puede salvarse?